TMR1500-FL是沃迪公司根據不同行業的實際需求而研發的背叉式激光導航AGV，用來代替傳統叉車功能，用于托盤類物料的搬運，廣泛用于倉儲、汽車、金融、煙草等行業。

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• 產品特點：

1.激光導航，有反光板或者無反光板；
2.有激光、紅外光電、機械防撞和急停開關多重防撞機制；
3.叉車可根據客戶廠家進行改造；

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• 技術參數
  

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• 主要優勢

1.激光導航系統柔性強，適合路線復雜、多回路、多站點上下料搬運；
2.系統靈活性高，路徑更改和站點增減等方便快捷，不影響生產；
3.有利于5S管理，AGV搬運托盤定位誤差僅為±10mm，現場整潔；
4.現場高效、動態的AGV工作流大大降低了人力和物力的工作量；
5.現場自動化配送能力提升，是智能化工廠建設的關鍵環節。

車體焊接架主要由Q235板材、型材焊接而成，通過焊接打磨保證車體強度和剛度的要求。焊接后對整個車體進行表面處理，保證車體外觀質量；通過三維設計軟件對AGV車體進行運動仿真和手里分析，保證設備安全可靠，滿足負載搬運的要求

貨叉裝置主要有貨叉、提升油缸、提升鏈條、門架等組成，貨叉裝置根據負載、提升高度要求，從專業生產廠家購買，在外加一些傳感器來保證AGV安全可靠運行

激光導航模式，地面無施工，運行速度快，搬運效率高；工控機WIFI終端，實時監控及匯報當前狀態及位置。

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• 驅動系統

* 單舵輪驅動，采用意大利METALROTA的轉向驅動輪產品，其行業品牌影響力大，已經在上千臺AGV設備上安裝使用； * 驅動輪帶有行走電機和轉向電機，能夠滿足AGV前進、后退、轉彎、原地轉彎的使用需求； * 行走電機及轉角電機的控制器均采用行業廣泛認可的美國CURTIS品牌(行走電機及控制器以及轉角電機及控制器分別為KDS, CURTIS, DUNKERMOTOREN, MAXON) * 蓄電池的直流電逆變成交流電后為行走及轉向電機供電，交流電力系統效率高，電機免維護，減少更換碳刷等維護保養費用，可靠性和壽命大大提高。

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• 安全系統

* 非接觸保護：包括安全激光掃描儀和光電開關。安全掃描儀安裝在AGV前面，其安全區域分為減速區與急停區，當障礙物在減速區域內，小車減速到一定速度；當障礙物進入急停區，小車停止。光電開關安裝在貨叉后面，當障礙物在后面靠近光電開關，小車停止。

* 接觸保護：接觸式柔性防撞觸邊傳感器，觸碰停車；

* 急停開關：任何時間按下此開關，AGV立即停止運行。

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• AGV控制系統架構圖